在大亞灣核電站1號(hào)機(jī)組

三十年大修現(xiàn)場(chǎng)

有一群在役檢查的“機(jī)器人”團(tuán)隊(duì)

它們身形百變、能力各異

有的“潛入”堆芯

有的“爬進(jìn)”主回路管道內(nèi)部

有的緊緊“趴”在蒸發(fā)器傳熱管上

......

無(wú)論現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境多惡劣、空間多狹小

總能克服困難、大顯身手

與工程師們一起

順利完成各項(xiàng)檢測(cè)任務(wù)圖片

反應(yīng)堆壓力容器檢查機(jī)器

反應(yīng)堆壓力容器（RPV）是核電廠的“心臟”，檢查它的“健康狀況”是核安全工作的重中之重。負(fù)責(zé)檢測(cè)的兩臺(tái)機(jī)器同樣是“重量級(jí)”——TIME機(jī)和TENIS-G。一個(gè)高達(dá)十幾米，一個(gè)長(zhǎng)約2米，身形龐大的它們，卻干著最為精細(xì)和重要的工作。

▲TIME機(jī)

在三十年大修中，高達(dá)十幾米的TIME機(jī)用三條強(qiáng)壯的支腿將自身龐大的身軀架在直徑約4.5米的反應(yīng)堆壓力容器的法蘭面上，通過(guò)中心立柱的收縮，配合多個(gè)掃查機(jī)械臂，完成了法蘭、筒體、管嘴和下封頭的UT（超聲）和CCTV（視頻）檢查項(xiàng)目。

▲TENIS-G

TENIS-G的工作是對(duì)RPV管嘴焊縫進(jìn)行射線檢查。不同于TIME機(jī)的“站立”形式，TENIS-G采取“橫臥”姿態(tài)，在環(huán)吊工具的配合下，由在役檢測(cè)工程師通過(guò)長(zhǎng)桿工具，精準(zhǔn)送入RPV管嘴內(nèi)部進(jìn)行精確定位檢測(cè)。

“心有猛虎、細(xì)嗅薔薇”的它們，是工程師檢查反應(yīng)堆壓力容器的“健康狀況”的好幫手。

蒸發(fā)器傳熱管渦流檢查機(jī)器

蒸發(fā)器傳熱管渦流檢查機(jī)器這個(gè)“小家伙”，個(gè)頭雖小，工作量卻不小。三臺(tái)蒸發(fā)器的13422根外徑約19毫米、壁厚僅約1毫米的傳熱管，全靠它一根一根地采集數(shù)據(jù)。

▲蒸發(fā)器渦流設(shè)備

在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，工程師只需先將它定位在蒸汽器的管板上，它就會(huì)像一只小壁虎，用4個(gè)爪子把自己牢牢的貼在管板上，然后精準(zhǔn)的將自己的“長(zhǎng)舌頭”（檢測(cè)探頭）伸進(jìn)傳熱管內(nèi)。探頭從傳熱管的頭部一直延伸探測(cè)到尾部進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。采集完一根數(shù)據(jù)之后，會(huì)再收縮回來(lái)，并自動(dòng)挪位置，采集下一根的數(shù)據(jù)。

▲正在工作中的”小壁虎“

檢測(cè)一根傳熱管探頭需要行駛的平均長(zhǎng)度約20米，這樣算下來(lái)完成全部檢查的總里程高達(dá)270公里，是一位“耐力型”選手。數(shù)據(jù)采集過(guò)程中途不需要額外人工操作，省時(shí)省力，干活必備。

控制棒導(dǎo)向筒檢查設(shè)備

這個(gè)形似柱子一般的機(jī)器，它用來(lái)測(cè)量控制棒導(dǎo)向筒（CRGT）內(nèi)部導(dǎo)向孔磨損情況。別看它外表平平無(wú)奇，內(nèi)部卻十分精密。

▲CRGT檢查設(shè)備

它可以深入水下，在CRGT復(fù)雜的孔隙上進(jìn)行精確定位，然后使用自身搭載的高耐輻照攝像頭獲取內(nèi)部磨損數(shù)據(jù)。擁有了它，工程師們相當(dāng)于同時(shí)獲得“千里眼”和“顯微鏡”，可以精準(zhǔn)“拿捏”設(shè)備變化情況。

控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)檢查設(shè)備

這個(gè)看起來(lái)像帶有翅膀的機(jī)器，實(shí)際上并不會(huì)飛。雖然不會(huì)飛，但也能完成其上方數(shù)米高的控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（CRDM）熱套磨損下沉量的檢查。

▲CRDM檢查設(shè)備

它的個(gè)頭雖小，卻搭載著雙目三維成像、多自由度智能機(jī)械裝置、遠(yuǎn)程高清視頻監(jiān)測(cè)、點(diǎn)云圖像集成處理等多種技術(shù)。檢查時(shí)，它會(huì)進(jìn)行環(huán)繞式拍照，形成三維建模，讓工程師順利得到熱套下沉數(shù)據(jù)。

機(jī)器“各顯神通”

輸出照片、影像和信號(hào)等數(shù)據(jù)

但這些數(shù)據(jù)所代表的含義

還需要專業(yè)的核電在役檢查工程師

進(jìn)行分析解碼

若沒(méi)有這群“技術(shù)大拿”

它們只能做沒(méi)有"靈魂"的

冰冷機(jī)械、電氣零件

在專業(yè)的工程師手下

機(jī)器得以發(fā)揮它的價(jià)值

各項(xiàng)檢查工作得以順利完成

他們一起

確保這些重要設(shè)備“健康穩(wěn)定”

為機(jī)組安全穩(wěn)定運(yùn)行保駕護(hù)航